10:00 25.03.2013 |   692



Когда нога робота движется сквозь открытое пространство, ее поведение описывается всего несколькими несложными уравнениями. Но как только она сталкивается с чем-либо твердым, например, с землей, эти уравнения не работают, и инженерам приходится для каждого вида столкновения составлять отдельные математические модели. Исследователи из МТИ надеются избавить проектировщиков от этой необходимости — они предложили математическую базу, объединяющую столкновения и движение в открытом пространстве. Утверждается, что новые методы позволят гарантировать стабильность алгоритмов управления, как созданных методом проб и ошибок, так и еще неопробованных перспективных разработок.

«математика» взаимодействия роботов с окружающим миром - МТИ

Источник: Allegra Boverman; Christine Daniloff/MIT

Авторы показали действенность своего метода на примере экспериментального двуногого робота-«страуса» Fast Runner. При беге точки контакта его ступней с землей непредсказуемы, и разработать отдельную математическую модель для каждой из них нереально. Как объясняют исследователи, их подход состоит в описании возможных состояний системы с помощью простых выражений. Когда ступня робота приближается к земле, то либо сила ее действия F на ступню, либо расстояние d до земли равны нулю, поэтому уравнение Fd=0 справедливо во всех случаях. Всего несколько подобных уравнений в достаточном приближении решают задачу описания всех столкновений, утверждают авторы.


Теги: